在三维视觉系统中，是世界坐标系（单位m）与像素坐标系之间的转换，即对图像的操作对象是像素。图像坐标系只是其他坐标系与像素坐标系转换的中介。
首先需要明确的是坐标系的原点和单位：
（1）世界坐标系
Ow-XwYwZw：单位是米，m
（2）相机坐标系
Oc-XcYcZc：光心为原点，单位是米，m
（3）图像坐标系
O-xy：坐标原点为图像中心，单位是毫米，mm
（4）像素坐标系
uv：原点为像素左上角，单位为pixel
齐次坐标：
所谓齐次坐标，就是讲一个原本是n维的向量用一个n+1维向量表示，一个向量的齐次是不唯一的。
齐次坐标在透视投影变换中非常便于坐标变换。
从齐次坐标可以看出向量和点的表示的区别。
说明：对于一个坐标基矩阵（a,b,c,0）
向量
点
即不同之处在于：
3D向量的第4个代数分量为0,3D点的第四个分量为1。
结论：
（1）从普通坐标系转换成齐次坐标系时，如果（x,y,z）是个点，则变为（x,y,z,1）
方法：给x,y,z乘上同一个数（非零，一般为1），增加第4个分量，也就是该数值。
（2）从齐次坐标系转换成普通坐标时，如果是（x,y,z,1）是一个点，变成（x,y,z）
方法：前三个坐标同时除以第四个坐标，然后去除第四个分量。