目录 紧耦合单目VIO A. 公式 B. IMU模型 C. 视觉模型 D. 边缘化 E. 相机速率下的状态估计—只移动的视觉惯性BA优化 F. IMU速率的状态估计—IMU前向传播 G. 失败检测与恢复 相关文章：