智能车制作1——编码器
编码器作用
编码器在智能车中用于测出当前中断时间内的脉冲数，然后作为速度环的实际值与目标设定值做pid以实现控速作用。通常所说的512线、1024线指的是编码器选择一圈所得到的脉冲数。
AB相正交解码器
AB相正交解码器一共有三相：A相、B相、Z相。其中的A/B相用于脉冲计数，Z相为复位输入(实际使用中不用Z相),具体如下图：
当A相为上升沿，B相为低电平时，编码器顺时针旋转，脉冲计数累加：当A相为上升沿，B相为高电平时，编码器逆时针旋转，脉冲计数减减。
增量式编码器
增量式编码器为3线：脉冲计数、方向、Z相，如图：
dir为高电平，脉冲数累加；dir为低电平，脉冲数减减。