相机内部参数—物体坐标、像素坐标变换

        在上一节中，我们用矩阵描述了外部参数，即物体的坐标到相机坐标的变换。同时还分析了透视投影，即成像的过程，整个过程就是从(U,V,W)->(X,Y,X)->(x,y)。这一节主要讨论如何从像平面(物体坐标)(x,y)变换到数字图像(u,v)，即从像平面(物体坐标)(Film Coords)到像素(Pixel Coords)。

        对一幅数字图像，我们可以改变它的宽高比，即作尺度变换。

        将尺度变换与透视投影结合，用矩阵表示为

         尺度变换是一种仿射变换，因此，将从(X,Y,X)到(u,v)的变换可以写为

        整个成像过程为：

        补充点高等几何的知识：

        变换

        1.平移

        2.尺度变换

        3.旋转

        4.刚体运动

        5.刚体+尺度变换

        6.仿射变换

        7.投影变换

        2D变换总体如下图：