URDF(Unified Robot Description Format),一般是利用solidworks建模之后，导出来的模型文件【关于怎么导出可自行上网查，教程很多】，后缀为.urdf。在导出后，我们一般会看到这些文件：
urdf文件中是.urdf模型配置参数；launch文件中为 display.launch 和 gazebo.launch 文件，config文件中 是 joint_names_ur3.yaml，meshes中为link信息，一般为 .STL格式。textures为空文件夹。
XACRO，和URDF实质上是等价的. XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述。是RUDF模型的进行版本。这里交大家怎么把.urdf模型文件 变更为 .xacro文件模型。
首先，在urdf文件夹下创建 .xacro文件，使用命令 touch .xacro；
这是 .urdf文件的抬头， 在 .xacro中改为：
其他的link 和 joint 配置 从 .urdf 复制到 .xacro文件模型中。改写.xacro主要还是为了在gazebo中，联合moveit进行仿真，所以.xacro文件模型中 gazebo的配置不能丢，如下：
这里要注意 transmissions 中的 PositionJointInterface，有的还有这种写Effort Joint Interface的，这两种配置不对，可能会导致模型倒塌或者飞了。
在这边全部改好了，要注意launch文件里的两个文件，
gazebo.launch文件夹中的后缀名要改为 .xacro。
display.launch文件夹中的后缀名要改为 .xacro。
接下来，在launch文件夹里 添加一个新的 .launch文件，代码如***意更改模型文件名，）：
在config文件夹里添加一个 _control.yaml文件，上面添加的 .launch文件是用来调这个文件的，代码如***意更改模型文件名）：
以上，所有的文件都添加完毕，里面的配置文件也更改完成。就可以运行 roslaunch probot_description gazebo.launch了。