主要看了一下 kitti 数据集中的坐标变换部分，后续看到了再补充。
图3中红色部分说明了传感器的尺寸和安装位置，绿色部分说明了传感器关于路面的高度，蓝色展示了传感器之间的变换。
4.2 Camera calibration
参数在calib_cam_to_cam.txt文件中，对应的参数含义如下图所示：
其中四个相机的编号：
０：左黑白相机
１：右黑白相机
2：左彩色相机
3：右彩色相机
以下公式是将相机坐标系变换为像素坐标系（第四列的表示了双目相机的模型）
以下公式是将参考相机坐标系（0号相机坐标系）变换为i号相机的像素坐标系。
Rx 为将0号相机坐标系变换为i号相机坐标系，再左乘P则变换到了i号相机的像素坐标系（在双目相机的模型下）（reference camera coordinates 为 camera 0）
其中R矩阵已经被扩展成了4*4的矩阵（不过我不明白为什么没有加上t向量）
4.3. Velodyne and IMU calibration
公式7表示了Velodyne坐标系变换为第i个相机的像素坐标系。
同理，公式8是将IMU/GPS坐标系转换为第i个相机的像素坐标系。