自动泊车系统
1、概述
传统泊车系统的轨迹规划主要有直线、圆弧和曲线三个要素组成。通过将这三个要素进行拼接，组成形式多样的行车轨迹。
常见的车位类型为平行车位、垂直车位和斜向车位。其中垂直车位可以理解为特殊的斜向车位，斜向角度为90°斜向车位即为垂直车位。
2、平行泊车
2.1、库位长度满足一次性入库的情形
如下图所示，因为库位足够长，所以可以直接规划一次性曲线，实现车辆一次性入库。
2.2、库位长度不满足一次性入库的情形
如下图所示，因为车位长度不满足一次性入库条件，所以在规划时需先进行反向尝试，使车辆满足泊出条件，然后再进行一次曲线规划。