参考网页：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603
一、上下运动
- 向上运动，四个轴的速度同时增加
- 向下运行，四个轴的速度同时减小
二、前后运动
- 2和4电机的转速不变，减小1的转速，增大3的转速，向前运动，增大1的转速，减少3的转速，向后运动。
- 往前运动时，1的拉力下降，3的拉力上升，四轴前倾，pitch的值增大
- 往后运动时，1的拉力上升，3的拉力下降，四轴后倾，pitch的值变小
三、侧向运动
原理与前后运动相同，1，3电机转速保持不变，增大4减少2向右侧运动，增大2而减小4向左侧运动
- 向右侧运动，2的拉力下降，4的拉力上升，向右侧倾斜，roll的值增大
- 向左侧运动，2的拉力上升，4的拉力下降，向左侧倾斜，roll的值减小（例如：从0减到-45）
四、左转右转
- 顺时针旋转（右转） 1、3电机转速上升，2、4电机转速下降，yaw增大
- 逆时针旋转（左转） 1、3电机转速下降，2、4电机转速上升，yaw减小
五、串级PID
roll ：
- rollAttitudePidSettings :外环– 横滚（roll）角度pid设置
- rollRatePidSettings ：内环–横滚（roll）角速度pid设置
pitch :
- pitchAttitudePidSettings ：外环 – 俯仰（pitch）角度pid设置
- pitchRatePidSettings ： 内环 – 俯仰（pitch）角速度pid设置
yaw：
- yawAttitudePidSettings ： 外环 – 航向（yaw）角度pid设置
- yawRatePidSettings ： 内环 – 航向（yaw）角速度pid设置
上下运动
设置 roll和pitch的期望角度都为0
保持yaw的期望角度与之前一致
前后运动
设置roll的期望角度为0
设置pitch的期望角度为一个设定值
保持yaw的期望角度与之前一致
侧向运动
设置pitch的期望角度为0
设置roll的期望角度为一个设定值
保持yaw的期望角度与之前一致
左转右转
设置roll，pitch的期望角度为0
设置yaw的期望角度为一个设定值