用树莓派制作ROS机器人

开源ROS机器人操作系统是机器人开发的利器，集成了大量先进的算法，而且还开源，国内也有很多人在研究，也有些原型，但网上文章多是翻译官方的英文教程，在这里我们一步一步的制作一个ROS机器人，探讨机器人制作的步骤，而且我们尽量用开源的硬件Arduino，树莓派，配件都可以在网上买到，或者用自己的一些旧的器件。 

这里用了两种不同的底盘，除了底盘，其他都一样，之所以会有两种底盘，是在做第一张图所示的机器人的时候，发现底盘太小，稳定性比较差，上面加的组件越多，越是容易摔倒，索性换一个大的底盘，由于底盘的不同，需要修改Base Controller部分的参数，后面会详细讲到。

BOM清单

ROS控制模型，对应的主板