包含语义场景和对象信息
以提高移动机器人的定位能力。
•使用移动机器人在现实世界实验中对语义定位的评估。
本文使用分层的 拓扑结构 混合地图，低层次的一组节点可以在高层次的抽象成一个节点
具体结构如下：
根据观测，当前状态的概率是这个，状态可以认为是pose
超级节点可以认为是低级节点中一组节点的和，因此用上述概率表示
所以这就是创新。。。。。。好像这样只能定位到某个节点附近？？
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