1、创建
cd ~/workspace/catkin_ws/src
#创建功能包
catkin_create_pkg mytest std_msgs rospy roscpp
2、编译(catkin_make)
3、编辑或复制源码
4、修改下面两个文件
1）修改CMakeLists.txt（发现包）
2）修改配置（catkin_package）
3）增加可执行文件
取消“include”的注释，可以将头文件放在include目录了。
5、修改package.xml
1）原文件
2）修改后
5）编译成功
6）执行
source ~/.bashrc
rosrun imu_wt901c_node imu_wt901c_node
3
6、增加usb驱动
1）查看U口设备
2）增加规则
3）重启系统，修改源码U口设置
4）串口打开成功
5）原始数据说明
6）数据说明
6）环境建成，开始编程。查看原始数据（加速度、角速度，角度欧拉角、角度四元数）