话不多说，上图
硬件PCB 3D图
焊接好实物图（左）和维特智能JY61模块（右）对比
自己做练手的东西，没有做半孔工艺（也叫邮票孔，半孔工艺费150块），嘉立创5块钱还包邮，
没有用DMP，滤波自己做用了一阶互补滤波，Kalman滤波可能是自己参数调的不是很好，没有一阶滤波响应快，稳态时波动跟一阶滤波差不多就用了一阶互补滤波了，响应比较快。
上波形图
动态时跟随性很好，数据也比较平滑
稳态时波形
Z轴用了两种滤波效果还不错，±0.05波动，pitch 和roll ±0.1，Z轴有时会漂，跟维特智能的JY61（所有轴±0.05）比还有差距还要继续努力