3、Control Station Studio Demo Project 使用说明
CSS 免费版附带两个Demo Project：FreeVerDemo_GCS和FreeVerDemo_Plugin。如前所述，这两个demo 主要用于展示CSS搭建控制站的能力，以及搭建控制站的常用方法。CSS免费版虽然不提供创建新控制站工程的功能，但用户可在上述两个工程的基础上进行进一步的修改、完善，甚至是完全重构。
FreeVerDemo_GCS project 搭建了一个具有最基本功能，适用于以ArdupCopter为固件飞控的地面站。设计 FreeVerDemo_GCS project 最主要的目的是为了演示地面站搭建过程中的方法与技巧，如以数据总线为核心，以mavlink message 数据的配置关联，各仪表控件的使用设置，以及如何使用逻辑控制语句构建运行逻辑控制的方法。
FreeVerDemo_GCS project作为ArdupCopter为固件飞控使用时具备以下功能：
- 常用飞行数据显示
- 飞行模式设置
- 飞控参数的下载与上传设置
- 飞行数据的记录、分析、导出以及回放
FreeVerDemo_GCS project不具备的功能是：
- RC遥控器的校准
- 磁强及加速度计的校准
FreeVerDemo_GCS project已对pixhawk/arducopter 3.3进行了地面测试，但目前尚未进行过实际飞行测试。因为目前CSS的重点适配对象早已改为我们的自研飞控SinglePilot。有兴趣的读者可以在FreeVerDemo_GCS的基础上进行进一步的测试和完善。实际上，早在几年前我们就已经使用CSS取代了MissionPlanner进行了APM/Arduplane 2.76的大量实验飞行。诸如如RC遥控器校准的实现，在CSS中可以采用逻辑控制语句联合公式编辑器来实现。如有兴趣，可与我联系及探讨。
FreeVerDemo_GCS搭建过程的步骤及方法将在下一章节中进行说明。
FreeVerDemo_GCS简要使用说明：
- FreeVerDemo_GCS是作为Pixhawk/Arducopter 的一个简易地面站使用，故需要使用者对Pixhawk/Arducopter有一个基本的了解。关于Pixhawk/Arducopter使用及设置的基本知识，请参见相关文档说明。
- 在与pixhawk/APM连接后，使用 FreeVerDemo_GCS首先要做的一件事是设置CSS接收飞控数据串口的串口号及串口速率：“系统开发”标签页 -> “系统设置”按钮 -> “系统总体设置”对话框 -> 主遥测通道串口号，以及主遥测通道速率。
- 串口号设置正确后，点击“飞控综显”的“GCS启动”按钮即可接收并显示飞控下行数据。视情况需要选中“自动记录”按钮。GCS启动后界面左下方显示当前串口接收/发送数据的速率。
- 若GCS启动后无串口数据下行传送，点击界面右下角Other组框内的“Data Dw”按钮，向飞控发出数据下行指令，启动数据下行传输。
- 点击“Flight mode”组框内的5个不同按钮即可将飞控设置为对应的模式。注意，点击按钮后稍有延迟按钮会点亮，这就表明飞控已经成功将模式设置成按钮对应的模式，并向GCS发出了回报指令。若按钮点击后未点亮，即表明飞控由于通讯或者其他原因未收到GCS发送的控制指令。或飞控当前条件（如GPS等）不满足设置为当前模式所需。
- “Mission” 组框内按钮用于在Auto模式下设置当前目标航点，或者清除当前航线设置。点击该组框内键盘图标按钮即可打开软键盘输入航点序号。
- 其他CSS基本功能可参见上一章：2、Control Station Studio 常规功能使用说明
FreeVerDemo_Plugin 简要使用说明
FreeVerDemo_Plugin主要展示CSS在使用插件扩展时的巨大潜力。FreeVerDemo_Plugin利用CSS的插件机制实现了一个简单的飞行模拟仿真。事实上，FreeVerDemo_Plugin就是从一个为国内某高校开发的无人机室内仿真教学系统裁剪出来的 Demo project。
FreeVerDemo_Plugin的使用方法如下：
- 启动CSS，FreeVerDemo_Plugin project即自动启动GCS进入运行状态，此时可见界面底部的时间数据不断变化。
- 点击“模拟飞行”组框中的启动模型按钮，启动插件中的空气动力学模型开始运算，飞行模拟开始，此时可见各项飞行数据持续变化。
- 模拟飞行具有3种基本飞行模式：手控、自控、比例。
- 手控方式为初始默认飞行方式，其实质为自动稳定状态下的指令控制模式，用户可点击“姿态控制”组框中的盘旋、爬升、俯冲、油门等按钮实施指令控制。
- 自控模式为航线飞行模式，在该模式下，用户仅可对油门实施控制。滚转和俯仰均根据航线设置自动控制。
- 比例模式为模拟RC遥控的全手动控制模式，在该模式下，拖动界面右下角“比例控制”组框内的游标即可对飞机实施全手动控制。