Vrep/CoppeliaSim_沿path运动（上）：逆运动学

在Vrep中，机器人可以跟随设定的path运动。要使机器人跟随path运动，首先要建立逆运动学。

1.首先将机器人拖入场景中。如图

2.加入Dummy

3.将Dummy移动到机械臂末端位置，如图。

4.将Dummy改名为tip。

5.再复制一个Dummy。
6.将复制的Dummy改名为target。

7.连结两个Dummy。

8.将tip拖到机械臂末端的关系中。

7.设置逆运动学




DLS速度较慢，但是在奇异位置处更稳定

8.可以在仿真中拖动target检验逆运动学。