由于暂时回不去学校，再加上关于自动驾驶的一些测试如果全都用真实车辆来测试实在费时费事，于是有了做一个仿真平台的想法。在这里单独开一个分类记录一下开发过程，也算是对自己进度的一个督促。
尝试用Gazebo建模一个小范围驾驶环境。
用到的地物来自Gazebo的素材包。
实验室用的小车是百度的Apollo酷黑。
Gazebo给小车粗暴建模，挂在车上的球形和正方形用来粗略表示激光雷达和摄像头。
给仿真环境做一张地图，在Rviz中可视化。
在Rviz中可视化激光雷达点云数据，为了便于观察，这里激光雷达的参数调得比较夸张。
可视化摄像头数据
车辆驱动