一、何为校准：
校准的目的是因为厂商在生产器件时，由于工艺、技术等原因，致使器件存在缺陷，导致实际应用时，存在误差！
一般器件在出厂时，都会做一些校准处理，比如以Sensonor公司的Stim300为例：
一般用户采购IMU器件后，仍会对IMU进行校准，参数如下：零偏稳定性、比例因子（温度）、非正交性等。 批量使用和单个试验样机的校准方式和校准参数多少有不同；下面就以单个IMU(加速度计、陀螺仪)的参数进行校准：
假定：
- 导航坐标系：东-北-天
- 载体坐标系：右-前-上
重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系下：
速度微分方程为：
如上，速度微分方程，等号左边为0.右边第二项为0，只剩下右边第一项和第三项，其中要保证Cnb为已之值。
校准条件：首先是静止，保持水平面；既可以标定出零偏和比例因子；
如果还需要标定非正交性参数，需要将将载体坐标系三轴(右前上)分别与导航坐标系(东北天)平行，以保证Cnb为单位矩阵；这样能够保证比力fb=fn;
二、IMU校准
1、加速度计：
六位置校准：只能校准X、Y、Z轴的零偏(Bias)和比例因子(Scale Factor Error)，共6个参数！
如下分别求：Z、X、Y轴的零偏和比例因子：
比如以****意如果载体系为前右上时，(1+s)*g 前面的符号是反的），