自动驾驶系统关系与自动泊车原理
- 自动驾驶系统关系
图1. 自动驾驶系统关系
2.关键算法解析——自动泊车
图2. 关键算法解析——自动泊车
外侧转角α和内侧转角β如下关系式
后轮内侧转弯半径R1，后轮外侧转弯半径R2，分别为
根据几何关系，后轴中心点与前轴中心点
求导得到速度关系
以后轴中心为基准点，车辆低速运动学模型为
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