Intel Realsense D435 关于深度摄像头获取实际深度坐标时的常见问题及可能的解决方案

20191017

获取深度有时或遇到黑洞，或者取值不准直接“贯穿”，导致深度直接扩大、缩小（小概率）或直接为0（当出现黑洞或深度超出可监测范围时就为0），今后可使用如下算法：检测目标像素周围一特定范围区域，若遇到比目标像素点深度小的，则以新的小的深度作为目标像素点的深度。此方法猜测有一定风险（目标点周边目标有较大概率深度小于目标点）。还有一种方法就是，将目标点周围的目标都检测出来，通过判断周边目标的类型，来对目标点的实际深度进行取舍判断。