这个得慢慢看：张正友相机标定法

相机标定是为了得到三维空间点和其在二维平面的投影点的对应关系，
一般的公式推导都是从三维点可以推得二维点，因为降维打击很容易
如果想从二维推得三维，那就麻烦多了，方法多种
不管哪一种也得用到相机标定的参数
张正友标定法如下：