左手坐标系、右手坐标系

在我们初高中接触的三维坐标系中，大都是右手坐标系。

1、左手坐标系转右手坐标系

需要一个转换矩阵Z,

• 对于向量T_左,将其从左手坐标系转换到右手坐标系：

       

• 对于旋转矩阵R_左,将其转换到右手坐标系：

        

2、右手坐标系转换到左手坐标系：

• 对于向量T_右,将其从右手坐标系转换到左手坐标系：

         

• 对于旋转矩阵R_右,将其转换到左手坐标系：