下面以Puma机器人为例，说明坐标系、副、连杆之间编号的对应关系
在这个机器人中我们认为n=6，表示所包含副（pair）的数量，也就是关节（joint）的数量，同时刚好等于实体连杆的数量（不包括地面）
这个机器人一共有6+1个连杆（6个实体连杆+地面作为0号连杆）、7个坐标系（分别与7个连杆对应），其中第i个坐标系以第i个副的轴作为Z轴，第7个坐标系的轴是自由定义的，我们通常把它定义为与第6个副的轴平行
第1个坐标系依附在第0根连杆（也就是地面）上；第1个z轴与第1个副的轴线重合，耦合第0根连杆（即大地）与第1根连杆（pair的作用是coupling，地道英文）；
第2个坐标系依附在第1根连杆上；第2个z轴与第2个副的轴线重合，耦合第1根连杆与第2根连杆；
第3个坐标系依附在第2根连杆上；第3个z轴与第3个副的轴线重合，耦合第2根连杆与第3根连杆；
第4个坐标系依附在第3根连杆上；第4个z轴与第2个副的轴线重合，耦合第3根连杆与第4根连杆；
第5个坐标系依附在第4根连杆上；第5个z轴与第5个副的轴线重合，耦合第4根连杆与第5根连杆；
第6个坐标系依附在第5根连杆上；第6个z轴与第6个副的轴线重合，耦合第5根连杆与第6根连杆；
第7个坐标系依附在第6根连杆（EE）远端，因为没有约束，所以可以自由定义，通常与第6个坐标系方向上保持一致，原点则取在EE的末端点
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