项目内容：让机器人沿着彩色线条，从一端走到另一端。
相关模块：地面检测、直行、转向、条件判断、永远循环。
创建环境――彩色线条，如图所示：
程序分析
在设计沿线走程序之前，先检测一下地面灰度，灰度参考值为：灰色的矩形框63，绿色的线条170。
机器人从起点走到终点，可以分三步进行：第一步出发，第二步循线走，第三步到达。主程序如图3－33所示。
第一步出发，即从左边的灰色的矩形框走到绿色的线条上。首先检测一下出发点的地面灰度，然后进入条件循环。条件循环的条件表达式为
地面变量一 ＝＝ 63
机器人边前进边检测。由于绿色线条的灰度值为170，如果检测到绿色线条，条件循环表达式不再满足，机器人就跳出条件循环，开始循线走。
第二步循线走，机器人沿着绿色的线条向前走，一直走到终点为止，这就是主程序中条件循环的内容，其循环体即为“循线走”子程序。条件循环的条件表达式为
地面变量一！＝63
此表达式满足就继续循线走，否则就跳出循环。故机器人将反复执行循线走的指令，直至到达终点、检测到灰色的矩形框为止。
“循线走”子程序是根据绿色线条的特点来设计的。由于绿色线条均为直线，且转角均为直角，故机器人循线向前走的时候，绿色线条必定在机器人的前方、左方或右方，且三者必居其一。我们让机器人一边走一边进行地面检测，如果检测到地面灰度值为170，就继续前进并检测。如果检测到地面灰度值不等于170，说明前方已经不是绿色的线条了，就左转90度并检测地面灰度，如果检测到地面灰度值还不等于170，说明左方也没有绿色的线条，就右转180度并检测地面灰度。一旦检测到地面灰度等于170，说明发现绿色线条了，就继续向前走。
第三步到达，机器人如果检测到地面灰度为63，说明已经到达终点了，就前进一段距离，进入灰色的矩形框，唱一首歌曲，程序结束。。
参数设置
主程序中的“条件循环”模块：条件表达式为
地面变量一！＝63
出发子程序中的“条件循环”模块：条件表达式为
地面变量一＝＝63
循线走子程序中的“条件判断”模块：条件表达式为
地面变量一＝＝170
左转90度，右转180度，通过调整速度或时间参数实现。
主程序 子程序“出发”
仿真运行
进入仿真界面后，首先创建沿线走的环境，然后将机器人放在起点即可。