计算图
这些节点和主题的图表，以及它们的连接方式，经常被称为计算图。
计算图的可视化，可以帮助我们了解有哪些节点，以及它们如何互相沟通。
ROS提供了一个工具，叫做rqt_graph，可以显示系统的计算图。
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