增量式PI的程序百度一搜
由算法可以看出，主要是误差参与运算，控制量可以理解为误差的累计和消除过程，比如第一次调节有误差1，第二次调节有误差2，误差2的出现说明第一次调节没有调整到给定值，控制量在第二次会改变，这样继续调节下去，调整到给定值时候，理论上是0了。
比例积分系数和控制量的关系
比例可认为是快速到达给定值
积分可认为是消除稳态误差
一般的系统，PI就够用了
基本思路
1初始化给定值，或是外部给予
2实时采样被控对象
3采样值与外部给予比较，并进行算法处理，得到控制量
4由控制量去调节，一般都是PWM吧
5注意程序中的数值类型范围
如图所示，先把调节时间变慢，可以看到，如果误差一直存在，则一定会继续累积控制量