Hector SLAM算法扫描匹配原理解析
扫描匹配就是使用当前帧与已有地图数据构建误差函数，并用Gauss_Newton法得到最优解和偏差量。其工作是实现激光点到栅格地图的转换，t时刻所有的激光点都能变换到栅格地图中，也就意味着匹配成功。
1. 相关定义
2. 公式推导
3. 代算求解
4. 总结和延伸
5. 结语
文末将附上本文的源Word文档，连同该文档一起打包的还有Hector SLAM算法源文献 “A Flexible and Scalable SLAＭ System with Full 3D Motion Estimation”的Word版本文档及其中文翻译Word文档。
本文难免存在错漏，期望得到慷慨指正。
Hector SLAM算法源文献Word版本资料包，百度网盘提取码为：zryg。