相机标定步骤：
1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。
2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。
3、从照片中提取棋盘格角点。
4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。
5、应用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变系数
matlab标定
（1）打开matlab，在app中找到 camera Calibrator,
（2）加入标定板拍摄图片
(3)输入棋盘格每格的尺寸大小,（本机使用A4纸打印的，是25mm）
(4)显示已检测出的棋盘格，点击Calibration，开始标定。
(5)得到标定结果（平均误差小于0.5即可,如果大于0.5，多采一些图，再次标定）
（6）可查看标定结果和程序