理论部分：
如图所示，点P为要检测的点，我们以P为圆点，做半径为3的bresenham圆。
1、在圆上按顺时针方向从1到16的顺序对像素进行编号。
2、如果，圆周上有N个连续的像素的亮度都比圆点P的亮度加上阈值t还要亮，或者比圆点P的亮度减去阈值t还要暗，则圆点P被视为角点。
PS：N一般选择12。
实际部分：
1、先进行一个预处理，由于N=12，所以像素编号为1，5，9，13这四个像素点中，应该至少有3个符合条件，圆点P才有可能会是角点。所以先对圆周点进行一个预处理，从而节省计算和时间资源。
2、由于上述确定条件不具备有充足的鲁棒性，所以我们可以通过机器学习的方法和非极大值抑制的方法来增强鲁棒性。
后面还有一些，但懒得写了，费劲，无趣。