转载自：https://blog.csdn.net/m0_37914211/article/details/81394824
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一、需要解决的问题
之前看过相机内外参数的推导：从像素坐标--物理坐标--相机坐标--世界坐标（做过一个PPT如下，对内外参数进行了详细的推导）
由上面几个截图可以知道：
内参数矩阵：其中，dx与dy分别是x、y方向上一个像素代表的距离（单位mm），u0、v0是相机光轴与图像平面的交点的像素坐标。
外参数矩阵：分为3x3的旋转矩阵以及3x1的平移矩阵
于是我用matlab，基于官方给的20张标定模板照片，得出了结果如下：
内参数矩阵：
上图显示：焦距（FocalLength）竟然直接写在了内参数矩阵上面，并没有除dx与dy，经过研究发现：这里的焦距就是f/dx后的缩写简写为fx。。。而u0、v0就是303.6258与244.8434.。skew应该是畸变参数
参考：https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385/
matlab标定参考：https://blog.csdn.net/flyyufenfei/article/details/78853810