最近研究了视觉SLAM中不同的鱼眼相机模型，其中包括：
Scaramuzza的鱼眼相机模型
代表性的SLAM工作为MultiCo-SLAM,是一个以ORB-SLAM为基础的扩展的多鱼眼相机视觉SLAM系统（Video，Paper）
相机模型论文：A Flexible Technique for Accurate Omnidirectional Camera Calibration and
Structure from Motion
2017年Urban等人在此基础上，投影函数，使结果更加精确，论文地址
Scaramuzza相机模型标定工具：Tools:，其操作流程均可在相应网页中找到。
投影公式：
mei相机模型
数学模型如下所示。也是VINS-mono所用的相机模型。具体可参考网页
相机模型的参考论文
未完待续~~仿佛说的不够细致，仿佛什么都没说。