1、飞行器模型参数
参考P200飞行器参数。利用网站https://www.flyeval.com/计算飞行器如下：
2、参数设置具体如下
1）模型主要包括总线、期望数据生成模块、控制器、PWM生成器、飞行器对象模型
2）参考韩京清论文“From PID to Active Disturbance Rejection Control”—https://ieeexplore.ieee.org/document/4796887。
调参步骤：
- 调整b0计算模块的输出值，多次尝试后b0数值在200左右，参考如下图：
- 调整扩展观测器参数：
默认设置带宽为w=10，beat1=5w,beat2=5w*w. - 跟踪微分器参数：r0=50和h0=0.0001。
- PID参数调整如下：
在状态反馈控制器中
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| r_kp | 0.35 |
| p_kp | 0.35 |
| q_kp | 0.08 |
| r_ki | 0.001 |
| p_ki | 0.001 |
| q_ki | 0.001 |
| max_i | 0.1 |
| min_i | -0.1 |
| r_kd | 0.01 |
| p_kd | 0.01 |
| q_kd | 0.01 |
| max_d | 0.1 |
| min_d | -0.1 |
3、仿真结果
实验中采样了遥控器的输入信号作为期望值，可以看出飞行器的俯仰姿态、横滚姿态跟踪效果都比较令人满意。但是仍然存在抖震现象。