饱和函数消除抖振的本质：在边界层外，采用切换控制，在边界层内，采用线性反馈控制。 由于滑模控制中，切换控制函数的值大部分时间都在边界层之内，此时控制规律中采用的是反馈控制，而不是切换控制，因此抖振得到很好的抑制。 指数趋近率 在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时削弱抖振，应在增大k的同时减小ε 附： 滑模面设计 相关文章： 2021-07-09 2021-08-20 2021-11-01 2021-08-31 2022-01-10 2022-01-11 2022-12-23