三维点云学习（3）1-数学理论
Linear Algebra
谱定理
对于一个对称矩阵，我们可以用他的特征值特征向量的线性组合表示
瑞利熵
Probability – Joint Probability
联合概率
图1 离散联合概率 ；图2 连续联合概率；图3 x连续y离散联合概率；图4 x离散y连续
全概率公式
条件概率：
如下所示，并不是一个合法的分布，合法分布，要求概率为1
对上式进行归一化后，可得到贝叶斯公式：
贝叶斯公式应用到多维上：
图论
有向图
z，x分别表示两个不同的变量，红色箭头代表之间具有的方向关系
无向图
Larange multiplier
目的：求 max f(x,y) 约束条件： g(x,y) = c
结论：max f(x,y)在约束下取得最大值时，f(x,y)与g(x,y)在该点处相切，在同一方向上，相同或者相反
拉格朗日乘除法求解