0.前言
陆陆续续其实从事机器人相关研究也已经两年有余了，接触了机器人结构设计、嵌入式硬件电路设计、嵌入式软件设计、核心传感器（电机，激光，惯性测量单元，里程计）选型、机器人底盘软件开发、slam算法移植与开发优化、以及上层业务逻辑开发，从一个硕士毕业后对机器人一无所知的职场小白被我老大硬生生的带成了如今一个也能进行机器人软硬件开发的老司机了，也不知道是因为什么让自己以这样的方式开始写这个第一篇博文，可能还是目前我认为网上教程很多，但是水份很大的缘故吧。
此博文其实主要是为了ROS的后续开发，其实我真正接触ROS的时间并不长，我工作的公司是仿ROS搭了一套完整的机器人开发框架。但是，其实既然是做机器人开发，ROS的业内名气并不用我多说，我学习ROS其实就是为了利用这个平台进行快速的算法仿真与验证，然后移植到我司的软件框架当中，这就是我的目的。
好了，我的背景和目的都说完了，那么后面就开始要整活了！
1.搭建开发QT环境
1.安装vmware虚拟机；
2.在虚拟机下安装ubuntu18.04操作系统；
3.安装ros(melodic)版本；
4.安装qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run;
5.安装qtcreator-ros-trusty-latest-offline-installer.run；
2.创建ROS工程
2.1新建工作空间
2.2新建功能包
2.3新建消息
2.4新建服务
2.5新建发布节点
2.6新建订阅节点
2.7新建service节点
2.8新建client节点
2.9工程目录结构
3.总结
至此，在虚拟机下ubuntu系统中ros melodic版本利用QT IDE进行ROS开发的基础操作介绍完毕，后续就是根据实际需求进行ROS程序开发和算法验证了。
敬请期待下一次更新。