一、健康检查流程图
二、客户端
nacos是如何定时通过心跳机制判断实例是否存活的呢，这就是健康检查机制。
NamingService.registerInstance()方法中，会做两件事情
- 组装心跳包BeatInfo，并且发送心跳
- 注册nacos实例，通过http调用的方式，将请求发送到InstanceController.register()方法中
三、服务端
客户端请求，发送到服务端InstanceController.register()方法中
该方法中调用了serviceManger.registerInstance方法，registerInstance方法中的逻辑如下：
首先，会创建一个service对象，然后，将该对象放入到内存中；在创建service对象的时候，逻辑如下：
创建完service对象之后，调用了putServiceAndInit方法：
这里面有一个service.init方法
该方法中通过HealthCheckReactor.scheduleCheck(clientBeatCheckTask)调用了一个clientBeatCheckTask任务线程，进入到scheduleCheck方法中，发现该方法中开启了一个定时任务，这个任务是每隔5s就执行一次CientBeatCheckTask线程操作
接下来看ClientBeatCheckTask线程操作
ClientBeatCheckTask线程操作主要包括两点：
- 先遍历一次所有的实例对象，判断最后一次心跳发送的时间距离当前时间是否超过了设定的值(默认为15s)，如果是，则将该实例的health属性改为false
- 再遍历一次所有的实例对象，判断最后一次心跳发送的时间距离当前时间是否超过了可删除时间的值(默认为30s)，如果是，则将该实例从内存中删除。
需要注意的是，在InstanceController.beat方法中，如果instance不存在，也会自动的去创建一个instance，调用的方法同InstanceController.register()方法，所以，这里也是启动定时线程检查心跳机制的一个入口。