标定摄像机
镜头： 普通镜头，远心镜头
透视投影：世界坐标系到图像坐标系的投影
摄像机与普通镜头的组合：针孔摄像机模型
p=f(Pw,c1,...,cn)
p:二维图像坐标
Pw:三维空间坐标
c1,....,cn:摄像机标定需要确定的参数
3个坐标系： 图像坐标系，摄像头坐标系，三维空间坐标系
3维空间坐标系到摄像头坐标系的变换：刚性变换/rigid transformation
Pc=RPw+T
T: tx,ty,tz 平移
R:Rx,Ry,Rz 旋转
R，T的6个参数称为：摄像机的外参，外方位参数，摄像机位姿
摄像机内参/内方位参数： f, k,sx,sy,cx,cy。 它们确定了摄像机如何实现三维空间点到二维图像点的投影
f:摄像机主距
k:径向畸变量级
sx:缩放比因子；图像传感器水平方向上相邻像素之间的距离；
sy:缩放比因子；图像传感器垂直方向上相邻像素之间的距离；
cx,cy: 光轴在图像上的坐标
径向畸变的影响参照下图：