freeRTOS的移植工作交由cubemx完成；
注意考虑freeRTOS对arm compiler6以上版本的匹配工作；
这里主要讨论freeRTOS的结构。用户进程可以在cubemx里直接定义出来，但是对于需要在程序中开启或关闭的进程，就得熟悉进程启动相关流程了。
1，建立一个osThreadID_t
2，建立一个osThreadAttr_t结构体，描述进程相关参数；
3，声明进程函数
4，在mx_freertos_init函数中创建进程
注意：进程中不允许为空，如进程不工作必须有osDelay填充。否则优先级低于空进程的其他进程将无法运行。