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初始化程序：
主要内容：初始化I2c总线，复位MPU，设置模式
发送程序：
主要内容：开始信号，发送地址写命令，等待应答，写寄存器地址，，写数据，等待应答。
读取程序：
主要内容：开始信号，写地址写命令，写寄存器地址，写地址读命令，读取数据。
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