前言
ZED相机
High-Resolution and High Frame-rate 3D Video Capture
Depth Perception indoors and outdoors at up to 0.5～ 20m
6-DoF Positional Tracking
相机的帧率性能：
| video mode | FPS Frame per second | 输出分辨率 |
|---|---|---|
| 2.2K | 15 | 4416×1242 |
| 1080p | 30 | 3840*1080 |
| 720p | 60 | 2560*720 |
| WVGA | 100 | 1344*376 |
介绍zed双目相机
传感器
开发借口
本文的开发说明
环境配置
桌面环境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x
嵌入式环境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x
ZED SDK 说明&使用
ZED SDK包含的内容
zed sdk安装目录下的一些文件 /usr/local/zed
| document folder | content |
|---|---|
| doc | 离线版的API文档 |
| firmware | ZED相机的固件 |
| include | sl的头文件 Camera.hpp/Core.hpp/define.hpp/Mesh.hpp/tyep.hpp |
| lib | sl的库文件 |
| plugine | matlab的几个程序 |
| sample | 调用SDK的例程，包括camera_control/depth_sensing/positional_tracking/svo_recording etc. |
| setting | ZED camera parameters |
| tools | ZED的可执行工具程序（包括相机矫正、） |
| scripts（Jetson） | contains performance scripts to be activated for best performances |
SDK API接口
SDK提供了C++的调用接口，常用到的一些API有
| NAME | FUNCTION(功能) |
|---|---|
| sl | namespace 下面所有的类都属于这个空间（stereolab） |
| InitParameters | 初始化参数配置，分辨率、帧率等等，包含Camera/SDK/Depth/Coordinate/SVO parameters设置等 |
| Camera | 最重要的一个类，包括底层的对camera操作的模组 |