（1）创建工作空间catkin：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make （编译程序）
（2）在工作空间中创建程序包：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg xxx rospy roscpp xxx为程序包的名字 roscpp和rospy为依赖关系
（3）话题和服务用于节点间的通信，话题异步，服务同步(需要reply应答)
3.1 节点
查看运行的节点：$ rosnode list
运行指定的节点：$ rosrun turtlesim turtlesim_node turtlesim为节点所在文件夹的名字 turtlesim_node为节点名字
例如：运行两个节点，一个产生小乌龟，一个键盘控制小乌龟运动(rosout默认运行)
运行节点流程图：$ roscore $ rosrun rqt_graph rqt_graph（详细请看https://www.ncnynl.com/archives/201608/502.html）
3.2 消息和话题
1.创建消息（https://www.ncnynl.com/archives/201608/508.html）
$ cd ~/catkin_wsc/beginner_tutorials 进入程序包
$ mkdir msg 创建消息文件
$ string first_name 创建消息文件的内容
$ string last_name