最近在搞SLAM，想搞SLAM没有激光雷达怎么行，于是就买了个RPLIDAR先用用。
这篇文章主要写在ROS中怎么测试RPLIDAR，以及观看雷达数据。
首先可以直接从RPLIDAR的官网 http://www.slamtec.com/cn/Support 下载雷达的ROS驱动包，GitHub上直接下载 https://github.com/robopeak/rplidar_ros
先来张雷达的实物图 设计的不错！
首先将下载的驱动包拷到ROS的工作空间下，catkin_make编译下，然后直接运行view_rplidar.launch 就可以在Rviz中看到雷达的扫描点云图。
使用rostopic echo 查看雷达包的实际数据