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ecl中的低通滤波器

这里以磁传感器为例
mag_filter=mag_filter*0.9+mag_sample*0.1
采样率为100hz

一阶数字低通滤波器的公式为：
$Y_n=a*X_n+(1-a)*Y_{n-1}$Yn​=a∗Xn​+(1−a)∗Yn−1​
式中：
$X_n——本次的采样值$Xn​——本次的采样值
$Y_{n-1}——上次的滤波输出值$Yn−1​——上次的滤波输出值
$a——滤波系数，其值通常远小于1$a——滤波系数，其值通常远小于1
$Y_n——本次滤波的输出值$Yn​——本次滤波的输出值
本次滤波的输出值主要取决于上次滤波的输出值（注意不是加权平均滤波，不是用上次的采样值和本次的采样值），本次采样值对滤波输出的贡献比较小，但多少有修正作用，这种算法便模拟了有较大惯性的低通滤波器功能。滤波算法的截止频率考科一用下式计算
$f_L=a/(2pi*t)$fL​=a/(2pi∗t)
式中：
$a为滤波系数，t为采样间隔，pi为圆周率$a为滤波系数，t为采样间隔，pi为圆周率
$由此，磁传感器的截止频率为：f_L=0.1/(2*pi*0.01)=1.5915$由此，磁传感器的截止频率为：fL​=0.1/(2∗pi∗0.01)=1.5915
然而如何确定这个a值还需要学习。

下图为该低通滤波的特性