双目视觉相关学习

一、视差
1.视差的定义：两幅图像重叠时共轭对之间的位置差。共轭对：对应的特征点。

b是两个相机之间的距离，又称为基线距离。

2.双目视觉（立体视觉）测距步骤：
1）确定摄像机的相对几何位置和有关参数，即摄像机的标定（calibration）；
2）寻找在两幅图像中都便于区分的特征，或用于匹配的基元；
3）把左右两幅图像中的有关特征进行匹配，即解决特征匹配的方法问题；
4）根据视差计算成像物体相对于摄像机的距离。

3.u,v disparity

假设两台相机如上图搭设。世界坐标系（X_W，Y_W，Z_W）于两个相机的中间，且相机pitch角度为θ。
在相机坐标系下，图像平面内的一个点的位置是由其坐标（u，v）给出的。光学中心的投影点的坐标为（u₀，v₀），（假设为图像中心）。
因此，上图中右侧的公式为将世界坐标系中的点转换为相机坐标系，即图像中的点的坐标的变换公式。

理解上面的u,v-disparity要先理解摄像机模型。
相关概念：
投影中心称为摄像机中心，也称为光心。
摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线，主轴与图像平面的交点称为主点。

上面图片说明中得到的摄像机矩阵p是在假定图像平面的坐标原点在主点上的前提下，但是实际情况下，可能并不是这样，图像平面的坐标原点有可能是图像的左上角也有可能是右上角。所以这个时候就要以图像平面的坐标原点为基准，即在原有变换的基础上，平移至主点，即映射变为
（X，Y，Z）^T -> （fX/Z+p_x，fY/Z+p_y）^T。
即此时摄像机矩阵为

再回到上面的u,v-disparity的定义中，u₀和v₀的存在就好理解了。

【http://blog.csdn.net/dukai392/article/details/70168494】