原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Adding a frame (Python)
Adding a frame (Python)
描述：本教程教您如何向tf添加额外的固定坐标系。
在前面的教程中，我们通过添加tf广播器和tf监听器来重新创建turtle demo。本教程将教您如何向tf树中添加额外的坐标系。这与创建tf广播非常相似，并且将展示tf的一些能力。
1 Why adding frames
对于许多任务来说，在本地坐标系内进行思考更容易，例如，在激光扫描器的中心处的坐标系中推断激光扫描更容易。tf允许您为系统中的每个传感器、链接等定义本地坐标系。而且，tf将负责所有引入的额外坐标系转换。
2 Where to add frames
tf建立坐标系的树结构；它不允许坐标系结构中的闭环。这意味着一个坐标系只有一个父节点，但是它可以有多个子节点。目前，我们的tf树包含三个坐标系：world、turtle1和turtle2。这两只turtle是world的子坐标系。如果我们想向tf添加新坐标系，三个现有坐标系中的一个需要是父坐标系，并且新坐标系将成为子坐标系。
3 How to add a frame
在我们的turtle 示例中，我们将为turtle1添加一个新坐标系。这个坐标系将是turtle2的“胡萝卜”。
让我们首先创建源文件。转到我们为前面的教程创建的包：
$ roscd learning_tf
3.1 The Code
启动您喜欢的编辑器，并将以下代码粘贴到一个名为src/frame_tf_broadcaster.cpp的新文件中。
1 #!/usr/bin/env python
2 import roslib
3 roslib.load_manifest('learning_tf')
4
5 import rospy
6 import tf
7
8 if __name__ == '__main__':
9 rospy.init_node('fixed_tf_broadcaster')
10 br = tf.TransformBroadcaster()
11 rate = rospy.Rate(10.0)
12 while not rospy.is_shutdown():
13 br.sendTransform((0.0, 2.0, 0.0),
14 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
15 rospy.Time.now(),
16 "carrot1",
17 "turtle1")
18 rate.sleep()
不要忘记使节点可执行：
chmod +x nodes/fixed_tf_broadcaster.py
代码非常类似于tf broadcaster 教程中的示例。只是这里，transform不会随时间而改变。
3.2 The Code Explained
让我们看看这段代码中的关键行：
13 br.sendTransform((0.0, 2.0, 0.0),
14 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
15 rospy.Time.now(),
16 "carrot1",
17 "turtle1")
在这里，我们创建一个新的transform，从父turtle1到新的子carrot1。carrot1坐标系与turtle1坐标系向左偏移2米。
4 Running the frame broadcaster
编辑start_demo.launch 启动文件，只简单添加以下几行：
<launch>
...
<node pkg="learning_tf" type="fixed_tf_broadcaster.py"
name="broadcaster_fixed" />
</launch>
首先，确保您停止了前一个教程中的启动文件（使用Ctrl-c）。现在你已经准备好开始播放turtle broadcaster的demo了：
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch
5 Checking the results
因此，如果您驱动turtle1四处游荡，您会发现即使我们添加了一个新坐标系，该行为与前一个教程没有改变。这是因为添加额外的坐标系不会影响其他坐标系，并且我们的listener仍然使用之前定义的坐标系。所以，让我们改变listener的行为。
打开 nodes/turtle_tf_listener.py文件，用“/carrot1”简单替换“/turtle1”：
1 (trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", rospy.Time(0))
现在好的部分是：重新编译并重新启动turtle demo，您将看到turtle2跟随carrot而不是turtle1！记住，carrot离turtle1左边2米。carrot没有视觉上的表示，但是您应该看到turtle2移动到该点。
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch
6 Broadcasting a moving frame
在本教程中我们发布的额外坐标系是一个固定的坐标系，它不会随着时间而相对于父坐标系发生变化。然而，如果你想发布一个移动坐标系，你可以改变broadcaster让它随时间改变。让我们修改/carrot1坐标系以相对于/turtle1随时间更改。
Create the file nodes/dynamic_tf_broadcaster.py containing the following (and make it executable with chmod +x as we did above):
1 #!/usr/bin/env python
2 import roslib
3 roslib.load_manifest('learning_tf')
4
5 import rospy
6 import tf
7 import math
8
9 if __name__ == '__main__':
10 rospy.init_node('dynamic_tf_broadcaster')
11 br = tf.TransformBroadcaster()
12 rate = rospy.Rate(10.0)
13 while not rospy.is_shutdown():
14 t = rospy.Time.now().to_sec() * math.pi
15 br.sendTransform((2.0 * math.sin(t), 2.0 * math.cos(t), 0.0),
16 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
17 rospy.Time.now(),
18 "carrot1",
19 "turtle1")
20 rate.sleep()
注意，我们没有定义来自turtle1的固定偏移，而是使用基于当前时间的sin和cos函数来定义坐标系的偏移。
要测试此代码，请记住将启动文件更改为指向我们新的、动态广播器来定义carrot1，而不是上面的固定广播器：
<launch>
...
<node pkg="learning_tf" type="dynamic_tf_broadcaster.py"
name="broadcaster_dynamic" />
</launch>
现在可以转到下一篇关于tf和time的教程了。