在rviz中，可以使用可扩展标记语言xml对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。
[email protected]:~$ roslaunch freenect_launch freenect.launch （启动kinect）
[email protected]:~$ rosrun rviz rviz
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