本章内容：sift,surf,flann,orb——本章只有opencv2的例程，就不放上来了
注意sift与surf的算法区别，前者变图，后者变高斯核及滤波器大小
确定特征点用海赛矩阵
简单来说：用邻域harr特征总和大小来确定局部方向
flann是快速最近邻搜索包，常用算法：
随机k-d树算法，优先搜索k-means树算法，层次聚类树
https://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765/
ORB算法原理解读看上面这个连接
简单来说就是：用FAST找特征点，用BRIEF生成01串匹配