2010年，斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(Hybrid A*)
2、Hybrid A*和A*区别
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Hybrid A* |
A* |
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维数 |
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H(n) |
Max(Rends_Shepp, A*) |
Manhattan/Euclidean |
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节点 |
车辆的运动学模型为节点（2） |
二维平面坐标点（1） |
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节点与节点连接处 |
交点可以不是栅格顶点（4） |
交点是栅格顶点（1） |
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缺点 |
不具有完备性 |
不满足车辆运动学特性 |
（1） （2） （3） （4）