投影模型
基于消失点校正：消失点是指无穷远点在图像的投影
一个互相垂直方向的消隐点可以提供一个方程约束
假设一个位于Z=0的平面，它的投影为：
也就是这个投影可以看出成平面之间的单应矩阵。
现在假设在相机坐标系下存在一个平面：
这个平面的无穷远线可以表示为：
由于虚圆点满足如下方程
虚圆点在图像的两个投影可以表示为：
一个平面单应提供两个约束，一般相机包含5个内参，3个旋转，3个平移。
解方程过程：
这里求出的R可能不正交，需要做SVD分解
后期优化
考虑畸变
总结：至少要两个不同旋转平面
参考论文