PnP：目的：求解相机位姿，旋转与位置
已知：相机内参矩阵，3D点和2D点
作用：AR，相机位置跟踪等
方法有：DLT，EPnP，等
DLT参考：DLT原理
EPnP:
1.四个控制点求解（PCA）
2.3D点集用四个控制点表示的权重
3.四个控制点在相机坐标系下的坐标，12个未知数
4.3D点集在世界坐标系坐标，及相机坐标系坐标，类似于ICP解算出R，t
四个控制点求解
参考EPnP
矩阵构建
b求解
高斯牛顿优化：
将上一步b做初值
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