PMVS是由Yasutaka Furukawa和Jean Ponce在他们2007年的文章 Accurate, Dense, and Robust Multi-View Stereopsis 中首次提出，并在 http://grail.cs.washington.edu/software/pmvs/pmvs-1/index.html上提供 开源代码（64-bit linux machine ）。在2009年，他们推出了PMVS的 第二个版本。 PMVS是一个多视立体匹配的软件，由一组照片以及相机参数，重建 出照片中物体或场景的三维结构。PMVS只重建刚性结构，它会自动忽 略非刚性结构，如建筑物前的行人。软件输出一组带方向的三维点，估 计了每个点的三维坐标和法向量。 我们在试验中使用的是PMVS2在32位windows下的版本，这个版本 由Pierre Moulon修改而来http://francemapping.free.fr/Portfolio/Prog3D /PMVS2.html
2 基本概念：
PMVS简介 输入：一组照片，每张照片的P矩阵 输出：密集的带有颜色的点云
F矩阵 F [3*3]矩阵是计算机视觉中的基本矩阵。表示两张影像之间的对极几何关系。若p1=(x1, y1, 1)’，p2 =(x2, y2, 1)’为同名像点，分别在图1和图2上。F是图1和图2的基本矩阵，则存在如下关系
3.1.1 特征检测
3.1.2 特征匹配 3.1.3 生成patch，作为种子点
选出参考影像。 每张像片，轮流作为参考影像R(P)。在其他像片中选出主光轴与R(P)之间夹角小于60°的像片I(P)。再将参考影像和这些相片进行匹配。
参考：https://blog.csdn.net/lhanchao/article/details/51885998