Efficient Road Lane Marking Detection With Deep Learning
作者提出了LMD（Lane Marking Detector），利用深度卷积网络提取车道线特征，为增大感受野，采用了空洞卷积（dilated convolution）。
本文属于语义分割的，还未到实例分割的范畴。先分割出车道线，然后进行后处理，拟合车道线。
算法流程图如下：
步骤：
a、采用CNN网络（LMD）生成车道线masks（lane masks），属于语义分割。在训练LMD时，作者分三类，分别是车道线、道路、其他类；LMD采用的是encode-decode的网络结构，引入dilated convolution增大感受野，采用softmax训练模型。
b、车道线聚类（lane grouping），采用的是传统方法。
c、拟合车道线方程（Lane Model Fitting），采用三次曲线。